PENGENDALI JOYSTICK

LENGAN ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN PENGENDALI JOYSTICK

                                    ABSTRAK

Paper ini menjelaskan perancangan dan pembuatan lengan robot pemindah barang dengan pengendali joystick. Pada proyek ini digunakan beberapa obyek. Penentuan posisi obyek dilakukan dengan pembacaan joystick modul, dimana hasil pembacaan joystick akan langsung terlihat pada pergerakan lengan robot. Sistem kendali robot terdiri dari mikrokontroler ATMEGA 328 (Arduino UNO)  sebagai pengolah data dan antarmuka komputer dengan system mekanisme robot. Sebagai penggerak digunakan motor servo dengan pengendalian proporsional dengan metode PWM. Pada perancangan Lengan Robot Pemindah Barang Dengan Pengendali Joystik ini,  difungsikan sebagai sistem gerak yang berfungsi untuk memegang, mengambil, mengangkat, memindahkan objek dari satu posisi ke posisi yang lain.  Untuk melakukan pengambilan objek, lengan robot ini dilengkapi dengan griper (pemegang). Prinsip kerja gerak lengan robot ini menggunakan prinsip pengendalian dengan 2 buah modul joystick, dimana setiap joystick memiliki 3 arah pergerakan X,Y,Z.  Untuk joystick yang pertama arah X(vertikal) difungsikan untuk menggerakan ‘shoulder servo’ yang bergerak vertikal , arah Y (horisontal) difungsikan untuk menggerakan ‘base servo’ yang bergerak horisontal , sedangkan Z (knob) untuk membuka gripper.  Untuk joystick yang kedua arah X(vertikal) difungsikan untuk menggerakan ‘Elbow servo’ yang bergerak vertikal , arah Y (horisontal) difungsikan untuk menggerakan ‘Wrist servo’ yang bergerak vertikal , sedangkan Z (knob) untuk menutup gripper.

Detektor Metal Sederhana Menggunakan IC NE 555

     

Anda dapat menemukan detektor logam di bandara, bioskop dan berbagai tempat umum lainnya. Mereka digunakan untuk keselamatan orang untuk mendeteksi siapa pun yang membawa logam (pisau, dll). Dalam proyek ini kita akan merancang rangkaian detektor logam sederhana. Ada begitu banyak desain detektor logam tetapi kebanyakan dari mereka adalah kompleks dalam desain jadi di sini kita akan merancang rangkaian detektor logam sederhana dengan menggunakan IC NE 555.

               Sebelum lebih jauh kita perlu memahami konsep kerja induktor dan rangkaian RLC. Mari kita bicara tentang induktor. Induktor hanyalah gulungan kawat email tembaga dalam berbagai bentuk dan ukuran. Dalam semua parameter pada dasarnya daya deteksi pada induktor tergantung pada inti, nilai induktansinya pun dapat berubah drastis. Sekarang mari kita siapkan alat dan bahan sebagai berikut.

    

Alat & Bahan Yang Dibutuhkan :

·         IC NE555                                                       1 buah

·         47 KΩ Resistor (1/4W)                                   1 buah

·         2.2 uF Electrolytic Capacitor (16V)               2 buah

·         10 uF Electrolytic Capacitor (16V)                1 buah

·         8 Ohm Speaker (1/4W)                                   1 buah

·         9V Baterai                                                       1 buah

·         Lembaran PCB                                               1 buah

·         Lem kayu warna putih                                    1 buah

·         Selotip                                                             1 buah

·         10mH Induktor ( Dapat dibuat dengan 170 lilitan dengan diameter 10 cm dengan ukuran email berapapun ) atau Kawat tembaga penampang email 100 m, ukuran 0,2 mm

Pengertian, Jenis,dan Pengaplikasian Sensor Suhu

Sensor suhu adalah komponen elektronika baik aktif maupun pasif yang dapat merespon perubahan temperature atau suhu disekitar komponen tersebut dan menghasilkan perubahan elektrik sesuai dengan perubahan suhu atau temperature yang direspon komponen tersebut. Sensor suhu banyak digunakan dalam kehidupan kita, sebagai contoh alat yang menggunakansensor suhu adalah termometer digital.

Rangkaian Sensor Suhu Sederhana

Rangkaian sensor suhu ini digunakan untuk mengingatkan bahwa suhu tertinggi yang diizinkan telah melampaui batas, meskipun rangkaian sensor suhu ini tidak memberikan berapa suhu panas yang dideteksi secara langsung, namun pada pengkalibrasiannya dapat digandeng dengan thermometer untuk menentukan batas maksimum suhu yang diizinkan dari parameter yang diukur.

Rangkaian sensor suhu ini dapat digunakan untuk mengukur suhu pada suatu cairan atau benda yang mana jika suhu pada suatu cairan/benda ini melewati suhu yang diizinkan maka alarm peringatan akan berbunyi.

Rangkaian sensor suhu sederhana

TRANSDUSER & SENSOR

Sensor merupakan peralatan yang digunakan untuk mengubah besaran fisis tertentu menjadi besaran listrik equivalent yang siap untuk dikondisikan ke elemen berikutnya.

Sensor dapat kita analogikan sebagai sepasang mata manusia yang bertugas membaca atau mendeteksi data/ informasi yang ada di sekitar.

Macam-macam sensor

Ø SENSOR CAHAYA

§ Light dependent Resistant (LDR)

§ Photodioda

§ Phototransistor

Ø SENSOR THERMAL

§ Thermocoupel, IC LM-35, Thermistor, Resistant Temperatur Detector (RTD)

Ø SENSOR MEKANIK,/PERPINDAHAN/DISPLACEMENT

§ Potensiometer, piezoelectric

Ø SENSOR SUARA

§ Microphone

Ø Dan masih banyak lagi.

Yang digunakan dalam robot “Line Tracer” ini adalah hanya sensor cahaya saja. Demikian akan kita bahas bagaimana kinerja sensor cahaya tersebut:

Light Dependent Resistant ( LDR )

ü Resistor yang LDR tersusun atas bahan semikonduktor dan memiliki karakteristik nilai tahanan tergantung dengan intensitas cahaya yang diterimanya.

ü Semakin tinggi intensitas cahaya yang mengenai LDR, resitansinya semakin mengecil, begitu pula sebaliknya.